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Centroid Tracking とは

動画像内に検出された物体の中心点を利用して、次フレームからのその物体の中心点を推定し、追跡する物体追跡の手法のひとつ.

このアルゴリズムは、物体追跡のためのアルゴリズムであるため、物体検出とは切り離して考える.

つまり、物体検出はすでに完了しており、その物体をどのように追跡するかを考える.

以下の手順で処理を実行する.

検出した物体の中心座標を計算し、その物体に ID を割り振る.

次のフレームで検出された物体に暫定的に ID を振り、既存の物体の中心座標と、新しく検出された物体の中心座標とのユーグリッド距離を計算する.

あるフレームのある物体は、次のフレームから検出された物体のうち、最も距離が近い物体であるという仮定のもと、ユークリッド距離が最も小さい物体 (近い物体) の ID を前のフレームの物体の ID に更新する.

前のステップで、更新されなかった物体は新しく検出された物体ということになり、新しい ID が付与されていれば良い.

物体が画像内から消えたのであれば、追跡している物体としての登録から解除する必要がある.

そこで、N 個の後続のフレーム間で、物体が更新されなければ、追跡する物体から削除する.